《进出口税则本国子目注释》中对于 “工业机器人” 的定义

工业机器人在工业生产中能替代人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型，机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
 

工业机器人由主体、驱动系统、控制系统3个基本部分组成。

1、主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3―6个运动自由度，其中腕部还带有1―3个运动自由度。

2、驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，一般采用电动、液压和气动。

3、控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制。
 

类型：

一、工业机器人按臂部的运动分为4种：

1.直角坐标型：臂部可沿3个直角坐标移动；

2.圆柱坐标型：臂部可作升降、回转和伸缩动作；

3.球坐标型：臂部可作回转、俯仰和伸缩动作；

4.关节型：臂部有多个转动关节。

二、按执行机构运动控制机能分点位型和连续轨迹型两类。

三、按程序输入方法分为编程输入型和示教输入型两类